针对脊髓损伤、截瘫、偏瘫和老弱人群的下肢行走不便问题，利用外骨骼机器人来获得轨迹训练，是一种良好解决方法。由于人体参与的特殊性，外骨骼的使用过程中，必须考虑动作柔顺性和安全性。工业机器人中通过位置控制获得运动轨迹的控制策略变得不再适用。利用基于Lagrange建模的方法构建外骨骼精确的动力学模型，并对摩擦力等未知扰动因素设计合理的抗扰动方案，以实现高精度的基于模型的控制。对于有部分自主运动能力的人群，提出一种基于导纳理论的简单有效的柔性切换控制策略，帮助穿戴者在穿戴过程中自适应的跟随多种运动模式。穿戴者可根据自身情况进行主被动模式的切换，提高系统随动性和穿戴安全性。