无人机定位技术主要依赖以GPS(Global Positioning System)为代表的全球定位系统，然而在室内等GPS信号缺失的地方进行定位则比较困难。另外，传统的室内定位技术需要外界提供较为准确的位置信息（如蓝牙、WiFi、基站定位等），受环境的影响比较大，需要部署多个设备且无法知道设备在空间中的姿态。故为了提高室内无人机的应用范围，需要研发出具备自主执行多种飞行任务的能力的室内无人机。其核心在于小尺度旋翼机通过搭载的相关传感器获取到自身在空间中的相对位姿，进而在具有不确定性以及部分可观性的空间内进行巡查、探索等飞行任务，其使用成本较低，任务执行效率高。研究核心在于如何根据任务要求在成本、设备、精度等外界制约下搭配研发出一套合适的飞行平台。

以室内自主无人机为研究方向，主要研究基于激光雷达等传感器空间定位技术，确保无人机可以在弱GNSS环境中自主执行飞行任务